Servomotore Dynamixel MX-28AT

Servomotori Dynamixel

Introduzione alla gamma Dynamixel

I servomotori Dynamixel sono servomotori integrati che comprendono:

• Un riduttore
• Un controllore
• Un driver

I servomotori Dynamixel hanno un identificatore unico e comunicano tramite pacchetti digitali.

Le caratteristiche principali della gamma Dynamixel sono:

• Controllo di posizione ad alta precisione (1024 divisioni per i modelli AX, RX ed EX, 4096 per MX)
• Molte funzioni di feedback sulle varie variabili fisiche del servomotore (posizione corrente, velocità, tensione, temperatura interna.
• Un allarme basato sulla temperatura interna, sulla coppia o sulla tensione di alimentazione, che si attiva quando questi valori superano i limiti definiti. Il servomotore Dynamixel fornisce un feedback e può correggere automaticamente la situazione.
• ” Compliance Driving “: controllo della quantità di forza della molla nel controllo della posizione.
• ” Torque Establishment “: la coppia può essere stabilita in 1023 passi dalla coppia massima allo stato di rotazione libera.
• ” Low Current/High Voltage Operation “: la sua efficienza è elevata in quanto funziona a una tensione più elevata. Il suo basso consumo di corrente migliora anche le prestazioni del sistema robotico.
• Un LED di stato serve a visualizzare lo stato di Dynamixel.
• Un assemblaggio meccanico reso semplice dalle numerose parti meccaniche compatibili.
• Un cablaggio facile in ‘daisy chain’ .

Programmazione dei servomotori Dynamixel

I servomotori devono essere collegati a un controller ( CM-700 , CM-5 , CM-510 , CM-530 o OpenCM9.04 ) da pilotare. I programmi sono realizzati con RoboPlus, in modo molto semplice e senza richiedere molte conoscenze preliminari.

I controllori più recenti supportano il linguaggio C incorporato ed è disponibile un SDK per sviluppare le proprie applicazioni.

Il servomotore Dynamixel MX-28AT

Il modello Dynamixel MX-28 è stato presentato in due nuovi modelli: l’MX-28AT, che mantiene un protocollo di comunicazione seriale asincrono half-duplex e un collegamento fisico TTL Multi Drop, mentre l’MX-28R comunica utilizzando il protocollo RS485 e un bus RS485 Multi Drop.

La serie di servomotori MX di Dynamixel vanta nuove caratteristiche come le funzioni avanzate di controllo PID, il controllo della posizione a 360° e la comunicazione ad alta velocità.

Il servomotore MX-28AT Dynamixel è la versione migliorata del modello MX-28T; i principali miglioramenti apportati sono:

Il modello MX-28AT è realizzato interamente in alluminio; questo nuovo alloggiamento ha una migliore distribuzione del calore che consente di raggiungere una temperatura inferiore rispetto al modello MX-28T.

Inserisce anche un nuovo sistema di montaggio; sull’involucro è presente una filettatura, quindi non sono più necessari i dadi.

Caratteristiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-28AT

• MCU: ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ, 32BIT)
• Sensore di posizione: Encoder assoluto senza contatto (12BIT, 360 gradi)
• Coppia di stallo: 2,3Nm (a 11,1V, 1,3A), 2,5N.m (a 12V, 1,4A), 3,1N.m (a 14,8V, 1,7A)
• Velocità a vuoto: 54 rmp (12V)
• Risoluzione: 0,088° x 4.096
• Raggio di movimento: 360°
• Protocollo: Comunicazione seriale asincrona half duplex (8bit, 1stop, nessuna parità)
• Collegamento (fisico): Livello TTL Multi Drop Bus
• Velocità di comunicazione: 8000bps ~ 3Mbps
• Peso: 72 g
• Tensione: 10 ~ 14.8V (si consiglia una tensione di 12V)
• Rapporto del cambio: 193 : 1
• ID: 254 ID (0~253)
• Feedback: posizione, temperatura, carico, tensione di ingresso, ecc.
• Consumo di energia in standby: 100 mA