Servomotore Dynamixel MX-28AR

I servomotori Dynamixel sono attuatori integrati che comprendono:

• Un cambio
• Un controller
• Un pilota

I servomotori Dynamixel hanno un identificativo unico e comunicano tramite pacchetti digitali.

Le caratteristiche principali della gamma Dynamixel sono:

• Un grande controllo preciso della posizione (1024 divisioni per i modelli AX, RX ed EX, 4096 per i modelli MX)
• Molte funzionalità di feedback sulle diverse variabili fisiche dell’attuatore (posizione attuale, velocità, tensione, temperatura interna…).
• Un allarme basato sulla temperatura interna, sulla coppia o sulla tensione di alimentazione, che si attiva quando questi valori superano i limiti definiti. Il servomotore Dynamixel fornisce un feedback e può correggere automaticamente la situazione.
• ” Guida conforme “: Controllare la quantità di forza elastica nel controllo di posizione.
• Stabilizzazione della coppia : La coppia può essere impostata su 1023 passi dalla coppia massima alla rotazione libera.
• Operazione bassa corrente/alta tensione : È altamente efficiente perché funziona a una tensione più elevata. Le prestazioni del sistema robotico sono migliorate anche dal basso consumo di corrente.
• Un LED di stato serve a visualizzare lo stato del Dynamixel.
• Un assemblaggio meccanico facilitato dall’elevato numero di parti meccaniche compatibili.
• Un cablaggio facile tramite ‘daisy chain’

Programmazione degli attuatori Dynamixel

I servomotori devono essere collegati a un controller ( CM-700 , CM-5 , CM-510 , CM-530 o OpenCM9.04 ) da controllare. I programmi sono realizzati con RoboPlus, in modo molto semplice e senza richiedere molte conoscenze preliminari.

I controllori più recenti supportano il linguaggio C incorporato ed è disponibile un Kit di Sviluppo Software-SDK per lo sviluppo di applicazioni personalizzate.

Il servomotore Dynamixel MX-28AR

Il modello Dynamixel MX-28 è stato presentato in due nuovi modelli: l’MX-28AT, che mantiene un protocollo di comunicazione seriale asincrono half-duplex e un collegamento fisico TTL Multi Drop, mentre l’MX-28R comunica utilizzando il protocollo RS485 e un bus RS485 Multi Drop.

La serie MX di servomotori Dynamixel vanta nuove caratteristiche come le funzioni avanzate di controllo PID, il controllo della posizione a 360° e la comunicazione ad alta velocità.

Il servomotore MX-28AR Dynamixel è una versione migliorata del modello MX-28R, con i seguenti miglioramenti principali :

Il modello MX-28AR è realizzato interamente in alluminio e questo nuovo involucro ha una migliore distribuzione del calore, con conseguente riduzione della temperatura rispetto all’MX-28R.

Inoltre, incorpora un nuovo sistema di fissaggio, con una filettatura sull’involucro che elimina la necessità di dadi.

Caratteristiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-28AR

• MCU : ST CORTEX-M3 ( ST32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
• Sensore di posizione : Encoder assoluto senza contatto (12BIT, 360 gradi)
• Coppia di stallo : 2.3N.m (à 11.1V, 1.3A), 2.5N.m (à 12V, 1.4A), 3.1N.m (à 14.8V, 1.7A)
• Velocità a vuoto : 54 rmp (12V)
• Risoluzione : 0.088° x 4.096
• Campo di movimento : 360°
• Protocollo : Comunicazione seriale asincrona half duplex (8 bit, 1stop, nessuna parità)
• Collegamento (fisico) : TTL Livello Bus Multi Drop
• Velocità di comunicazione : 8000bps ~ 3Mbps
• Peso : 72g
• Voltaggio : 10 ~ 14.8V (Voltaggio consigliato 12V)
• Rapporto di trasmissione : 193 : 1
• ID : 254 ID (0~253)
• Feedback : Posizione, temperatura, carico, tensione di ingresso, ecc.
• Consumo di energia in standby : 100 mA