Servomotore Dynamixel MX-64R

Servomotori Dynamixel

Presentazione della gamma Dynamixel

Caratteristiche principali dei servomotori Dynamixel

I servomotori Dynamixel sono attuatori integrati che includono:

• Un cambio .
• Un controller .
• Un pilota

I servomotori Dynamixel hanno un identificativo unico e comunicano tramite pacchetti digitali.

Le caratteristiche principali della gamma Dynamixel sono:

• Un grande controllo preciso della posizione . (1024 divisioni per i modelli AX, RX ed EX, 4096 per i modelli MX) .
• Molte funzionalità di feedback sulle diverse variabili fisiche del servomotore (posizione attuale, velocità, tensione, temperatura interna…).
• Un allarme basato sulla temperatura interna, sulla coppia o sulla tensione di alimentazione, che si attiva quando questi valori superano i limiti definiti. Il servomotore Dynamixel fornisce un feedback e può correggere automaticamente la situazione.
• ” Guida di conformità “:Controlla la quantità di forza della molla nel controllo di posizione.
• Istituzione di coppia : La coppia può essere impostata su 1023 passi dalla coppia massima alla rotazione libera.
• Operazione bassa corrente/alta tensione : Alta efficienza perché funziona a una tensione più elevata. Le prestazioni del sistema robotico sono migliorate anche dal basso consumo di corrente.
• Un LED di stato serve a visualizzare lo stato del Dynamixel.
• Un assemblaggio meccanico facilitato dall’elevato numero di parti meccaniche compatibili.
• Un cablaggio semplice nella ‘daisy chain’

Programmazione dei servomotori Dynamixel

I servomotori devono essere collegati a un controllore ( CM-900 , CM-700 , CM-5 , CM-510 o CM-530 ) per controllo. I programmi sono realizzati con RoboPlus, in modo molto semplice e senza richiedere molte conoscenze preliminari.

I controller più recenti supportano il linguaggio C incorporato ed è disponibile un Kit di Sviluppo Software-SDK per lo sviluppo di applicazioni personalizzate.

Servomotore Dynamixel MX-64R

Servomotori MX-64T e MX-64R sono le nuove aggiunte alla gamma Dynamixel MX. Sostituiscono e migliorano il servomotore RX-64 con un sensore di posizione assoluto senza contatto con precisione a 12 bit (4096 posizioni), forniscono un controllo di posizione a 360° (in precedenza 251°), un controllo continuo della velocità e una stima della coppia basata sulla corrente.

Inoltre, il controllo è un PID ( proporzionale integrale derivato ), i cui parametri possono essere modificati motore per motore. I valori ammessi sono compresi tra 0 e 255, quindi i coefficienti PID vengono calcolati in base alle formule seguenti.

Anche l’alloggiamento del servomotore Dynamixel RX-64 è stato leggermente modificato, pertanto il servomotore Dynamixel MX-64R non è compatibile con il disco HN05-N101/T101.

Modifiche all’alloggiamento del servomotore MX-64R di Dynamixel

Il servomotore Dynamixel MX-64R supporta il protocollo di comunicazione RS485 (mentre il servomotore MX-64T utilizza la comunicazione TTL) ad alta velocità (3Mbs), quindi è compatibile con i controllori CM-700. Si noti che la tensione di funzionamento consigliata non è più la stessa di quella dell’RX-64.

Specifiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-64R

• MCU: ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ, 32BIT)
• Motore : Maxon
• Sensore di posizione: Encoder assoluto senza contatto (12BIT, 360 gradi)
• Coppia di stallo: 5,5N.m (a 11,1V, 3,9A), 6,0N.m (a 12V, 4,1A), 7,3N.m (a 14,8V, 5,2A)
• Velocità a vuoto: 58 gpm (11,1 V), 63 gpm (12 V), 78 gpm (14,8 V)
• Risoluzione: 0,088° x 4,096
• Campo di movimento : 360°
• Algoritmo di controllo : PID
• Controllo: pacchetto digitale, velocità di trasmissione : 8000 bps ~ 3 Mbps
• Protocollo : Comunicazione seriale asincrona RS485 (8 bit, 1stop, nessuna parità)
• Collegamento (fisico) : Bus Multi Drop RS485
• Peso : 126 g
• Tensione : 10 ~ 14,8 V (raccomandata a 12 V)
• Rapporto di trasmissione : 200:1
• ID : 254 ID (0~253)
• Feedback : posizione, temperatura, carico, tensione di ingresso, corrente, ecc.
• Consumo di energia in standby : 100 mA
• Dimensioni : 40,2 mm x 61,1 mm x 41 mm (le dimensioni esatte sono disponibili su richiesta qui )
• Materiale: ingranaggi in metallo, alloggiamento in plastica ingegneristica.