Servomotore Dynamixel MX-64AT

I Servomotori Dynamixel

Presentazione della gamma Dynamixel

I servomotori Dynamixel sono attuatori integrati che comprendono:

• Un cambio
• Un controller
• Un pilota

I servomotori Dynamixel hanno un identificativo unico e comunicano tramite pacchetti digitali.

Le caratteristiche principali della gamma Dynamixel sono:

• Un grande controllo preciso della posizione (1024 divisioni per i modelli AX, RX ed EX, 4096 per i modelli MX)
• Molte funzionalità di feedback sulle diverse variabili fisiche del servomotore (posizione attuale, velocità, tensione, temperatura interna…).
• Un allarme basato sulla temperatura interna, sulla coppia o sulla tensione di alimentazione, che si attiva quando questi valori superano i limiti definiti. Il servomotore Dynamixel fornisce un feedback e può correggere automaticamente la situazione.
• ” Guida conforme “: Controllare la quantità di forza elastica nel controllo di posizione.
• Stabilizzatore di coppia : La coppia può essere impostata su 1023 passi dalla coppia massima alla rotazione libera.
• Funzionamento bassa corrente/alta tensione : È altamente efficiente perché funziona a una tensione più elevata. Le prestazioni del sistema robotico sono migliorate anche dal basso consumo di corrente.
• Un LED di stato serve a visualizzare lo stato del Dynamixel.
• Un assemblaggio meccanico facilitato dall’elevato numero di parti meccaniche compatibili.
• Un cablaggio facile tramite ‘daisy chain’.

Programmazione del servomotore Dynamixel

I servomotori devono essere collegati a un controller ( CM-900 , CM-700 , CM-5 , CM-510 , CM-530 et CM9.04 ) da controllare. I programmi sono realizzati con RoboPlus, in modo molto semplice e senza richiedere molte conoscenze preliminari.

I controller più recenti supportano il linguaggio C incorporato ed è disponibile un Kit di Sviluppo Software-SDK per lo sviluppo di applicazioni personalizzate.

Il servomotore Dynamixel MX-64AT

I servomotori MX-64AR e MX-64AT sono le nuove aggiunte alla gamma Dynamixel MX.

Sostituiscono e migliorano il servomotore RX-64 con un sensore di posizione assoluto senza contatto con precisione a 12 bit (4096 posizioni), che consente un controllo della posizione a 360° (rispetto ai 251° precedenti), un controllo continuo della velocità e una stima della coppia basata sulla corrente.

Inoltre, il controller è un PID ( proporzionale integrale derivato ), i cui parametri possono essere modificati motore per motore. I valori ammissibili sono compresi tra 0 e 255, quindi i coefficienti PID sono calcolati secondo delle formule.

Anche l’involucro del servomotore RX-64 è stato leggermente modificato, pertanto il servomotore MX-64AT non è compatibile con il disco HN05-N101/T101.

La lettera “A” indica che l’alloggiamento è interamente in alluminio.

Questa serie di servi è quindi caratterizzata da:

– Migliore dissipazione del calore.

– La filettatura è integrata nell’alloggiamento (non è necessario un dado).

L’attuatore MX-64AT Dynamixel supporta il protocollo di comunicazione TTL (mentre l’attuatore MX-64AR utilizza la comunicazione RS485) ad alta velocità (3Mbs), quindi è compatibile con i seguenti controller CM-510 , CM-530 , CM-700 et CM9.04 . Si noti che la tensione di lavoro consigliata non è più la stessa di quella dell’RX-64.

Caratteristiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-64AT

• MCU : ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
• Motore : Maxon
• Sensore di posizione : Encoder assoluto senza contatto (12BIT, 360 gradi)
• Coppia di stallo : 5.5N.m (à 11.1V, 3.9A), 6.0N.m (à 12V, 4.1A), 7.3N.m (à 14.8V, 5.2A)
• Velocità a vuoto : 58 rmp (11.1V), 63 rmp (12V), 78 rmp (14.8V)
• Risoluzione : 0.088° x 4.096
• Campo di movimento : 360°
• Algoritmo di controllo : PID
• Comando : pacchetto digitale, velocità di trasmissione : 8000 bps ~ 3 Mbps
• Protocollo : Comunicazione seriale asincrona half duplex (8 bit, 1stop, nessuna parità)
• Collegamento (fisico) : TTL Livello Bus Multi Drop
• Peso : 126g
• Tensione : 10 ~ 14.8V (Tensione consigliata 12V)
• Rapporto di trasmissione : 200 : 1
• ID : 254 ID (0~253)
• Feedback : Posizione, temperatura, carico, tensione d’ingresso, corrente, ecc.
• Consumo di energia in standby : 100 mA
• Dimensioni : 40.2mm x 61.1mm x 41mm (le dimensioni esatte sono disponibili qui )
• Materiale : ingranaggi in metallo, alloggiamento in plastica ingegneristica .