Servomotore Dynamixel MX-28R

I servomotori Dynamixel

Presentazione della gamma Dynamixel

I servomotori Dynamixel sono attuatori integrati che includono:

• Un cambio
• Un controller
• Un pilota

I servomotori Dynamixel hanno un identificativo unico e comunicano tramite pacchetti digitali.

Le caratteristiche principali della gamma Dynamixel sono:

• Un grande controllo preciso della posizione (1024 divisioni per i modelli AX, RX ed EX, 4096 per i modelli MX)
• Molte funzionalità di feedback sulle varie variabili fisiche del servomotore (posizione attuale, velocità, tensione, temperatura interna,…).
• Un allarme basato sulla temperatura interna, sulla coppia o sulla tensione di alimentazione, che si attiva quando questi valori superano i limiti definiti. Il servomotore Dynamixel fornisce un feedback e può correggere automaticamente la situazione.
• ” Guida conforme “: Verifica la quantità di forza elastica nel controllo di posizione.
• Stabilimento di coppia : La coppia può essere impostata su 1023 passi dalla coppia massima alla rotazione libera.
• Funzionamento bassa corrente/alto voltaggio : È altamente efficiente perché opera a una tensione più elevata. Le prestazioni del tuo sistema robotico sono migliorate anche dal suo basso consumo di corrente.
• Un LED di stato serve a visualizzare lo stato di Dynamixel.
• Un assemblaggio meccanico facilitato dall’elevato numero di parti meccaniche compatibili.
• Un cablaggio facile tramite ‘daisy chain’

Programmazione dei servomotori Dynamixel

I servomotori devono essere collegati ad un controller ( CM-700 , CM-5 , CM-510 o CM-530 ) da controllare. I programmi vengono realizzati con RoboPlus, in modo molto semplice e senza richiedere molte conoscenze preliminari.

I controllori più recenti supportano il linguaggio C embedded e c’è un Kit di Sviluppo Software-SDK per sviluppare le tue applicazioni.

Il Servomotore Dynamixel MX-28R

Il modello Dynamixel MX-28 è stato presentato in due nuovi modelli: l’MX-28T, che mantiene un protocollo di comunicazione seriale asincrono half-duplex e un collegamento fisico TTL Multi Drop, mentre l’MX-28R comunica utilizzando il protocollo RS485 e un bus RS485 Multi Drop.

La serie di servomotori MX di Dynamixel vanta nuove caratteristiche come le funzioni di controllo PID avanzate, il controllo della posizione a 360° e la comunicazione ad alta velocità.

Caratteristiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-28R

• MCU : ST CORTEX-M3 ( ST32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
• Sensore di posizione: Encoder assoluto senza contatto (12BIT, 360 gradi)
• Coppia di stallo : 2.3N.m (à 11.1V, 1.3A), 2.5N.m (à 12V, 1.4A), 3.1N.m (à 14.8V, 1.7A)
• Velocità a vuoto : 54 rmp (12V)
• Risoluzione : 0.088° x 4.096
• Portata del movimento : 360°
• Protocollo : Comunicazione seriale asincrona half duplex (8bit, 1stop, nessuna parità))
• Collegamento (fisico) : TTL Multi Drop
• Velocità di comunicazione : 8000bps ~ 3Mbps
• Peso : 72g
• Voltaggio : 10 ~ 14.8V (Voltaggio consigliato 12V)
• Rapporto di trasmissione : 193 : 1
• ID : 254 ID (0~253)
• Feedback : Posizione, temperatura, carico, tensione d’ingresso, etc.
• Consumo di energia in standby : 100 mA