Servomotore Dynamixel MX-64T

Il servomotore Dynamixel MX-64T

I servomotori MX-64R e MX-64T sono le nuove aggiunte alla gamma MX di Dynamixel. Sostituiscono e migliorano il servomotore RX-64 con un sensore di posizione assoluta senza contatto con precisione a 12 bit (4096 posizioni), controllo della posizione a 360° (in precedenza 251°), controllo continuo della velocità e stima della coppia basata sulla corrente.

Inoltre, il controller è un PID ( proporzionale integrale derivato ), i cui parametri possono essere modificati motore per motore. I valori ammissibili sono compresi tra 0 e 255, quindi i coefficienti PID sono calcolati secondo le formule seguenti.

Anche l’alloggiamento del servomotore RX-64 è stato leggermente modificato, pertanto il servomotore MX-64T non è compatibile con il disco HN05-N101/T101.

Il servomotore Dynamixel MX-64T supporta il protocollo di comunicazione TTL (mentre il servomotore MX-64R utilizza la comunicazione RS485) ad alta velocità (3Mbs), quindi è compatibile con i controller CM-510, CM-530 e CM-700. Si noti che la tensione di funzionamento consigliata non è più la stessa di quella dell’RX-64.

Specifiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-64T

• MCU : ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
• Motore : Maxon
• Sensore di posizione : Encoder assoluto senza contatto (12BIT, 360 gradi)
• Coppia : 5.5N.m (à 11.1V, 3.9A), 6.0N.m (à 12V, 4.1A), 7.3N.m (à 14.8V, 5.2A)
• Velocità a vuoto : 58 rmp (11.1V), 63 rmp (12V), 78 rmp (14.8V)
• Risoluzione : 0.088° x 4.096
• Campo di movimento : 360°
• Algoritmo di controllo : PID
• Comando : pacchetto digitale, velocità di trasmissione: 8000 bps ~ 3 Mbps
• Protocollo : Comunicazione seriale asincrona half duplex (8 bit, 1stop, nessuna parità)
• Collegamento (fisico) : TTL Livello Bus Multi Drop
• Peso : 126g
• Tensione : 10 ~ 14.8V (Tensione consigliata 12V)
• Rapporto di trasmissione : 200 : 1
• ID : 254 ID (0~253)
• Feedback : Posizione, temperatura, carico, tensione di ingresso, corrente, ecc.
• Consumo in standby : 100 mA
• Dimensioni : 40.2mm x 61.1mm x 41mm (le dimensioni esatte sono disponibili qui )
• Materiale : ingranaggi in metallo, alloggiamento in plastica ingegneristica

Confronto tra i diversi servomotori Dynamixel

Specifiche comparative dei servomotori Dynamixels

La figura seguente mostra le caratteristiche tecniche dei vari servomotori Dynamixel e li pone in relazione tra loro in termini di prestazioni. I servomotori si differenziano in base al tipo di comunicazione (la serie MX offre entrambi i tipi di comunicazione).