Servomoteur Dynamixel MX-64R

Servomoteurs dynamométriques

Présentation de la gamme Dynamixel

Caratteristiche principali dei servomotori Dynamixel

Les servomoteurs Dynamixel sont des actionneurs intégrés qui comprennent :

• Un cambio .
• Un controller .
• Un pilote

Les servomoteurs Dynamixel ont un identifiant unique et communiquent par paquets numériques.

Les principales caractéristiques de la gamme Dynamixel sont les suivantes :

• Un grand contrôle précis de la position . (1024 divisioni per i modelli AX, RX ed EX, 4096 per i modelli MX) .
• Nombreux la fonctionnalité de retour d'information sur les différentes variables physiques du servomoteur (position actuelle, vitesse, tension, température interne, etc.)
• A alerte Le servomoteur Dynamixel est doté d'un système de surveillance basé sur la température interne, le couple ou la tension d'alimentation, qui s'active lorsque ces valeurs dépassent les limites définies. Le servomoteur Dynamixel fournit un retour d'information et peut corriger automatiquement la situation.
• ” Guida di conformità “:Controlla la quantità di forza della molla nel controllo di posizione.
• Istituzione di couple Couple : Le couple peut être réglé sur 1023 pas, du couple maximum à la rotation libre.
• Fonctionnement faible courant/haute tension : Alta efficienza perché funziona a una tensione più elevata. Le prestazioni del sistema robotico sono migliorate anche dal basso consumo di corrente.
• A LED d'état permet d'afficher l'état du Dynamixel.
• A assemblage mécanique facilitée par le grand nombre de pièces mécaniques compatibles.
• A cablaggio semplice nella ‘daisy chain’

Programmation des servomoteurs Dynamixel

I servomotori devono essere collegati a un controllore ( CM-900 , CM-700 , CM-5 , CM-510 o CM-530 ) per controllo. I programmi sono realizzati con RoboPlus, in modo molto semplice e senza richiedere molte conoscenze preliminari.

Les derniers contrôleurs prennent en charge le langage C intégré et un kit de développement logiciel (SDK) est disponible pour développer des applications personnalisées.

Servomoteur Dynamixel MX-64R

Servomotori MX-64T e MX-64R sono le nuove aggiunte alla gamma Dynamixel MX. Sostituiscono e migliorano il servomotore RX-64 con un sensore di posizione assoluto senza contatto con precisione a 12 bit (4096 posizioni), forniscono un controllo di posizione a 360° (in precedenza 251°), un controllo continuo della velocità e una stima della coppia basata sulla corrente.

Inoltre, il controllo è un PID ( proportionnelle intégrale dérivée ), i cui parametri possono essere modificati motore per motore. I valori ammessi sono compresi tra 0 e 255, quindi i coefficienti PID vengono calcolati in base alle formule seguenti.

Anche l’alloggiamento del servomotore Dynamixel RX-64 è stato leggermente modificato, pertanto il servomotore Dynamixel MX-64R non è compatibile con il disco HN05-N101/T101.

Modifiche all’alloggiamento del servomotore MX-64R di Dynamixel

Il servomotore Dynamixel MX-64R supporta il protocollo di comunicazione RS485 (mentre il servomotore MX-64T utilizza la comunicazione TTL) ad alta velocità (3Mbs), quindi è compatibile con i controllori CM-700. Si noti che la tensione di funzionamento consigliata non è più la stessa di quella dell’RX-64.

Specifiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-64R

• MCU : ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ, 32BIT)
• Moteur : Maxon
• Capteur de position : codeur absolu sans contact (12BIT, 360 degrés)
• Coppia di stallo: 5,5N.m (a 11,1V, 3,9A), 6,0N.m (a 12V, 4,1A), 7,3N.m (a 14,8V, 5,2A)
• Velocità a vuoto: 58 gpm (11,1 V), 63 gpm (12 V), 78 gpm (14,8 V)
• Résolution : 0,088° x 4,096
• Amplitude de mouvement : 360°.
• Algorithme de contrôle : PID
• Controllo: pacchetto digitale, velocità di trasmissione : 8000 bps ~ 3 Mbps
• Protocollo : Comunicazione seriale asincrona RS485 (8 bit, 1stop, nessuna parità)
• Collegamento (fisico) : Bus Multi Drop RS485
• Peso : 126 g
• Tensione : 10 ~ 14,8 V (raccomandata a 12 V)
• Rapporto di trasmissione : 200:1
• ID : 254 ID (0~253)
• Feedback : posizione, temperatura, carico, tensione di ingresso, corrente, ecc.
• Consommation en veille : 100 mA
• Dimensioni : 40,2 mm x 61,1 mm x 41 mm (le dimensioni esatte sono disponibili su richiesta ici )
• Materiale: ingranaggi in metallo, alloggiamento in plastica ingegneristica.