Servomoteur Dynamixel MX-64AR

Servomoteurs dynamométriques

Les servomoteurs Dynamixel sont des actionneurs intégrés qui comprennent :

• Un réducteur
• Un contrôleur
• Un pilote

Les servomoteurs Dynamixel ont un identifiant unique et communiquent par paquets numériques.

Les principales caractéristiques de la gamme Dynamixel sont les suivantes :

• Un grand précision du contrôle de la position (1024 divisions pour AX, RX et EX, 4096 pour MX).
• Nombreux les fonctions de retour d'information sur les différentes variables physiques du servomoteur (position actuelle, vitesse, tension, température interne, etc.)
• A alerte Le servomoteur Dynamixel est doté d'un système de surveillance basé sur la température interne, le couple ou la tension d'alimentation, qui s'active lorsque ces valeurs dépassent les limites définies. Le servomoteur Dynamixel fournit un retour d'information et peut corriger automatiquement la situation.
• ” Guide de conformité "contrôle la force du ressort dans le contrôle de position.
• Stabilise la couple Le couple peut être stabilisé en 1023 étapes depuis le couple maximum jusqu'à l'état de rotation libre.
• Fonctionnement faible courant/haute tension Son efficacité est élevée car il fonctionne à une tension plus élevée. Les performances de votre système robotique sont également améliorées grâce à sa faible consommation de courant.
• A LED d'état permet d'afficher l'état du Dynamixel.
• A groupe mécanique facilitée par les nombreuses pièces mécaniques compatibles.
• A câblage facile via "daisy chain".

Programmation des servomoteurs Dynamixel

Les servomoteurs doivent être connectés à un contrôleur ( CM-900 , . CM-700 , CM-5 , CM-510 , . CM-530 ou CM-9.04 ) à contrôler. Les programmes sont réalisés avec RoboPlus, très facilement et sans nécessiter de connaissances préalables.

Les derniers contrôleurs prennent en charge le langage C intégré et un kit de développement logiciel est disponible pour développer vos propres applications.

Le servomoteur Dynamixel MX-64AR

Servomoteurs MX-28AR et MX-64AR sont les nouveaux venus dans la gamme MX de Dynamixel. Ils remplacent et améliorent le servomoteur RX-64 avec un capteur de position absolue sans contact d'une précision de 12 bits (4096 positions), offrent un contrôle de position à 360° (contre 251° auparavant), un contrôle continu de la vitesse et une estimation du couple basée sur le courant.

De plus, la régulation est de type PID ( . proportionnelle intégrale dérivée ), dont les paramètres peuvent être modifiés moteur par moteur. Les valeurs autorisées sont comprises entre 0 et 255, de sorte que les coefficients PID sont calculés selon les formules.

Le boîtier du servomoteur Dynamixel RX-64 a également été légèrement modifié, de sorte que le servomoteur Dynamixel MX-64R n'est pas compatible avec le variateur HN05-N101/T101.

Le servomoteur Dynamixel MX-64AR supporte le protocole de communication RS485 (alors que le servomoteur MX-64T utilise la communication TTL) à haute vitesse (3Mbs), il est donc compatible avec les contrôleurs CM-2+, CM-700, OpenCM9.04.

Caractéristiques techniques du servomoteur Dynamixel MX-64AR.

• MCU : ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ, 32BIT)
• Moteur : Maxon
• Capteur de position : codeur absolu sans contact (12BIT, 360 degrés)
• Couple de décrochage : 5,5 Nm (à 11,1 V, 3,9 A), 6,0 Nm (à 12 V, 4,1 A), 7,3 Nm (à 14,8 V, 5,2 A)
• Vitesse à vide : 58 tr/min (11,1 V), 63 tr/min (12 V), 78 tr/min (14,8 V)
• Algorithme de contrôle : PID
• Commande : paquet numérique, vitesse de transmission : 8000 bps ~ 3 Mbps
• Protocole : communication série asynchrone semi-duplex (8 bits, 1 stop, pas de parité).
• Connexion (physique) : bus multipoint de niveau TTL
• Poids : 126 g
• Tension : 10 ~ 14.8V (12V recommandé)
• Rapport de transmission : 200 : 1
• ID : 254 ID (0~253)
• Retour d'information : position, température, charge, tension d'entrée, courant, etc.
• Consommation en veille : 100 mA
• Dimensions : 40,2 mm x 61,1 mm x 41 mm (les dimensions exactes sont disponibles). ici )
• Matériau : engrenages en métal, boîtier en plastique technique.