Servomoteur Dynamixel MX-28T

Servomoteurs dynamométriques

Aperçu de la gamme Dynamixel

Les servomoteurs Dynamixel sont des servomoteurs intégrés comprenant :

• Un réducteur
• Un contrôleur
• Un pilote

Les servomoteurs Dynamixel ont un identifiant unique et communiquent par paquets numériques.

Les principales caractéristiques de la gamme Dynamixel sont les suivantes :

• A large . (1024 divisions pour les modèles AX, RX et EX, 4096 pour les MX)
• Beaucoup sur les différentes variables physiques du servomoteur (position actuelle, vitesse, tension, température interne, etc.)
• A alerte Le servomoteur Dynamixel est doté d'un système de surveillance basé sur la température interne, le couple ou la tension d'alimentation, qui s'active lorsque ces valeurs dépassent les limites définies. Le servomoteur Dynamixel fournit un retour d'information et peut corriger automatiquement la situation.
• ” Guide de conformité "Contrôle la force du ressort dans le contrôle de position.
• Mise en place de la couple Couple : Le couple peut être réglé sur 1023 pas, du couple maximum à la rotation libre.
• Fonctionnement faible courant/haute tension Il est très efficace car il fonctionne à une tension plus élevée. Les performances du système robotique sont également améliorées par la faible consommation de courant.
• A LED d'état est utilisé pour afficher l'état de Dynamixel.
• A assemblage mécanique facilitée par le grand nombre de pièces mécaniques compatibles.
• A câblage facile via "daisy chain" (chaîne de marguerites)

Programmation des servomoteurs Dynamixel

Les servomoteurs doivent être connectés à un contrôleur ( CM-700 , CM-5 , CM-510 o CM-530 ) comme commande. Les programmes sont réalisés avec RoboPlus, très facilement et sans nécessiter de connaissances préalables.

Les derniers contrôleurs prennent en charge le langage C intégré et un kit de développement logiciel (SDK) est disponible pour développer des applications personnalisées.

Le servomoteur Dynamixel MX-28T

Le Dynamixel MX-28 a été introduit dans deux nouveaux modèles : le MX-28T, qui maintient un protocole de communication série asynchrone half-duplex et une connexion physique TTL Multi Drop, tandis que le MX-28R communique en utilisant le protocole RS485 et un bus RS485 Multi Drop.

La série MX de servomoteurs Dynamixel présente de nouvelles caractéristiques telles que des fonctions de contrôle PID avancées, un contrôle de position à 360° et une communication à grande vitesse.

Spécifications du servomoteur Dynamixel MX-28T

• MCU : ST CORTEX-M3 ( ST32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
• Capteur de position : codeur absolu sans contact (12BIT, 360 degrés)
• Couple de décrochage : 2.3N.m (à 11.1V, 1.3A), 2.5N.m (à 12V, 1.4A), 3.1N.m (à 14.8V, 1.7A)
• Vitesse à vide : 54 rmp (12V)
• Résolution : 0,088° x 4,096
• Amplitude de mouvement : 360°.
• Protocole : communication série asynchrone semi-duplex (8 bits, 1 stop, pas de parité)
• Connexion (physique) : TTL Multi Drop
• Vitesse de communication : 8000bps ~ 3Mbps
• Poids : 72g Tension : 10 ~ 14.8V (tension conseillée 12V)
• Rapport de transmission : 193 : 1
• ID : 254 ID (0~253)
• Retour d'information : position, température, charge, tension d'entrée, etc.
• Consommation en veille : 100 mA

Les servomoteurs diffèrent selon le type de communication (la série MX offre les deux types de communication).