Servomoteur Dynamixel MX-106T

Servomoteurs dynamométriques

Présentation de la gamme Dynamixel

Les servomoteurs Dynamixel sont des servomoteurs intégrés comprenant :

• Un réducteur
• Un contrôleur
• Un conducteur

Les servomoteurs Dynamixel ont un identifiant unique et communiquent par paquets numériques.

Les principales caractéristiques de la gamme Dynamixel sont les suivantes :

• Contrôle de la position haute précision (1024 divisions pour AX, RX et EX, 4096 pour MX)
• De nombreuses fonctions de retour d'information sur les différentes variables physiques du servomoteur (position actuelle, vitesse, tension, température interne).
• A alerte Le servomoteur Dynamixel est doté d'un système de surveillance basé sur la température interne, le couple ou la tension d'alimentation, qui s'active lorsque ces valeurs dépassent les limites définies. Le servomoteur Dynamixel fournit un retour d'information et peut corriger automatiquement la situation.
• ” Conformité de la conduite "Contrôle de la force du ressort dans le contrôle de position.
• ” Établissement du couple "Le couple peut être réglé en 1023 étapes depuis le couple maximum jusqu'à l'état de rotation libre.
• ” Fonctionnement à faible courant/haute tension “: la sua efficienza è elevata in quanto funziona a una tensione superiore. Il suo basso consumo di corrente migliora anche le prestazioni del sistema robotico.
• A LED d'état est utilisé pour afficher l'état de Dynamixel.
• A assemblage mécanique facilitée par les nombreuses pièces mécaniques compatibles.
• Un faisceau de câbles facile in ‘daisy chain’

Programmation des servomoteurs Dynamixel

I servomotori devono essere collegati a un controllore (CM-900, CM-700, CM-5, CM-510 o CM-530) per essere pilotati. I programmi si realizzano con RoboPlus, in modo molto semplice e senza richiedere molte conoscenze preliminari.

Les contrôleurs les plus récents prennent en charge le langage C intégré et un kit de développement logiciel (SDK) est disponible pour développer vos propres applications.

Le servomoteur Dynamixel MX-106T

Servomoteurs MX-106R e MX-106T sono le nuove aggiunte alla gamma MX di Dynamixel. Sostituiscono e migliorano il servomotore EX-106+ con un sensore di posizione assoluta senza contatto con precisione a 12 bit (4096 posizioni), offrono un controllo di posizione a 360° (in precedenza 251°), un controllo continuo della velocità di rotazione e una stima della coppia basata sulla corrente.

De plus, la régulation est de type PID ( intégrale proportionnelle dérivée servomotor), i cui parametri possono essere modificati motore per motore. I valori ammessi sono compresi tra 0 e 255, quindi i coefficienti PID vengono calcolati in base alle formule riportate di seguito.

pid per il controllo del servomotore MX-106T dynamixel

Due servomotori MX-106T dynamixel possono essere utilizzati in ‘modalità duale’, dove il servomotore slave riproduce esattamente i movimenti del servomotore master (o l’inverso dei movimenti se l’opzione ‘reverse’ è abilitata).

Anche l’involucro del servomotore EX-106+ è stato leggermente modificato, pertanto il servomotore MX-106T non è compatibile con l’azionamento HN05-N101/T101.

Il servomotore Dynamixel MX-106T supporta il protocollo di comunicazione TTL (mentre il servomotore MX-106R utilizza la comunicazione RS485) ad alta velocità (3Mbs), pertanto è compatibile con i controllori CM-510, CM-530 e CM-700. Si noti che la tensione di lavoro consigliata non è più quella dell’EX-106+.

Specifiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-106T

• MCU : ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ, 32BIT)
• Moteur : Maxon
• Capteur de position : codeur absolu sans contact (12BIT, 360 degrés)
• Torsione di stallo: 8.0N.m (a 11,1V, 4,8A), 8,4N.m (a 12V, 5,2A), 10,0N.m (a 14,8V, 6,3A)
• Vitesses à vide : 41 tr/min (11,1 V), 45 tr/min (12 V), 55 tr/min (14,8 V)
• Résolution : 0,088° x 4,096
• Amplitude de mouvement : 360
• Algorithme de contrôle : PID
• Controllo: pacchetto digitale, velocità di trasmissione: 8000 bps ~ 3 Mbps
• Protocollo: comunicazione seriale asincrona half duplex (8bit, 1stop, nessuna parità)
• Connexion (physique) : bus multipoint de niveau TTL
• Poids : 153g
• Tension : 10 ~ 14.8V (12V recommandé)
• Rapporto del cambio: 225 : 1
• ID : 254 ID (0~253)
• Retour d'information : position, température, charge, tension d'entrée, courant, etc.
• Consommation en veille : 100 mA
• Dimensions : 40,2 mm x 61,1 mm x 46 mm (dimensions exactes disponibles) ici )
• Matériau : engrenages métalliques, boîtier en plastique technique

Compara i diversi servomotori Dynamixel

Questo documento consente di confrontare rapidamente le caratteristiche dei diversi servomotori Dynamixel

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