Servomoteur Dynamixel MX-106R

Servomoteurs de Dynamixel

Les servomoteurs Dynamixel sont des servomoteurs intégrés qui comprennent :

• Un réducteur
• Un contrôleur
• Un conducteur

Les servomoteurs Dynamixel ont un identifiant unique et communiquent par paquets numériques.

Les principales caractéristiques de la gamme Dynamixel sont les suivantes :

• Contrôle de la position haute précision (1024 divisions pour AX, RX et EX, 4096 pour MX)
• De nombreuses fonctions de retour d'information sur les différentes variables physiques du servomoteur (position actuelle, vitesse, tension, température interne).
• A alerte Le servomoteur Dynamixel est doté d'un système de surveillance basé sur la température interne, le couple ou la tension d'alimentation, qui s'active lorsque ces valeurs dépassent les limites définies. Le servomoteur Dynamixel fournit un retour d'information et peut corriger automatiquement la situation.
• ” Guide de conformité "Contrôle de la force du ressort dans le contrôle de position.
• Réglage de la couple Le couple peut être réglé sur 1023 étapes, du couple maximum à l'état de rotation libre.
• Fonctionnement faible courant/haute tension Son efficacité est élevée car il fonctionne à une tension plus élevée. Les performances du système robotique sont également améliorées grâce à sa faible consommation de courant.
• A LED d'état est utilisé pour afficher l'état de Dynamixel.
• A assemblage mécanique facilitée par les nombreuses pièces mécaniques compatibles.
• A câblage facile dans "daisy chain".

Programmation des servomoteurs Dynamixel

Les servomoteurs doivent être connectés à un contrôleur ( CM-900 , CM-700 , CM-5 , CM-510 o CM-530 ) à piloter. Les programmes sont réalisés avec RoboPlus, très facilement et sans nécessiter beaucoup de connaissances préalables.

Les contrôleurs les plus récents prennent en charge le langage C intégré et un kit de développement logiciel (SDK) est disponible pour développer vos propres applications.

Le servomoteur Dynamixel MX-106R

Servomoteurs MX-106T et MX-106R sont les nouveaux ajouts à la gamme MX de Dynamixel. Ils remplacent et améliorent les EX-106 avec un capteur de position absolue sans contact d'une précision de 12 bits (4096 positions), offrent un contrôle de position à 360° (auparavant 251°), un contrôle continu de la vitesse et une estimation du couple basée sur le courant.

De plus, la régulation est de type PID ( proportionnelle intégrale dérivée ), dont les paramètres peuvent être modifiés moteur par moteur. Les valeurs autorisées sont comprises entre 0 et 255.

Deux servomoteurs Dynamixel MX-106R peuvent être utilisés en 'dual mode', où le servomoteur esclave reproduit exactement les mouvements du servomoteur maître (ou l'inverse des mouvements si l'option 'reverse' est activée).

Le boîtier du servomoteur EX-106+ a également été légèrement modifié, de sorte que le servomoteur MX-106R n'est pas compatible avec le variateur HN05-N101/T101.

Le servomoteur Dynamixel MX-106R supporte le protocole de communication RS485 (alors que le servomoteur MX-106T utilise une communication TTL) à haute vitesse (3Mbs), il est donc compatible avec les contrôleurs CM-700. Notez que la tension de fonctionnement recommandée n'est plus celle de l'EX-106+.

Spécifications du servomoteur Dynamixel MX-106R

• MCU : ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ, 32BIT)
• Moteur : Maxon
• Capteur de position : codeur absolu sans contact (12BIT, 360 degrés)
• Couple : 8,0N.m (à 11,1V, 4,8A), 8,4N.m (à 12V, 5,2A), 10,0N.m (à 14,8V, 6,3A)
• Vitesses à vide : 41 tr/min (11,1 V), 45 tr/min (12 V), 55 tr/min (14,8 V)
• Résolution : 0,088° x 4,096
• Amplitude de mouvement : 360
• Algorithme de contrôle : PID
• Contrôle : paquet numérique, vitesse de transmission : 8000 bps ~ 3 Mbps
• Protocole : communication série RS485 asynchrone (8 bits, 1 stop, pas de parité)
• Connexion (physique) : RS485 Multi Drop Bus
• Poids : 153g
• Tension : 10 ~ 14.8V (12V recommandé)
• Rapport de démultiplication : 225 : 1
• ID : 254 ID (0~253)
• Retour d'information : position, température, charge, tension d'entrée, courant, etc.
• Consommation en veille : 100 mA
• Dimensions : 40,2 mm x 61,1 mm x 46 mm (dimensions exactes disponibles) ici )
• Matériau : engrenages métalliques, boîtier en plastique technique

Les servomoteurs sont différenciés en fonction du type de communication (la série MX offre les deux types de communication).