Servomotor Dynamixel MX-64R

Servomotores Dynamixel

Presentación de la gama Dynamixel

Principales características de los servomotores Dynamixel

Los servomotores Dynamixel son actuadores integrados que incluyen:

• Un cambio .
• Un controller .
• Un piloto

Los servomotores Dynamixel tienen un identificador único y se comunican mediante paquetes digitales.

Las principales características de la gama Dynamixel son:

• Un gran control preciso de la posición . (1024 divisioni per i modelli AX, RX ed EX, 4096 per i modelli MX) .
• Muchos funcionalidad de retroalimentación sulle diverse variabili fisiche del servomotore (posizione attuale, velocità, tensione, temperatura interna…).
• A alerta basado en la temperatura interna, el par o la tensión de alimentación, que se activa cuando estos valores superan los límites definidos. El servomotor Dynamixel proporciona retroalimentación y puede corregir automáticamente la situación.
• ” Guía de cumplimiento “:Controlla la quantità di forza della molla nel controllo di posizione.
• Istituzione di pareja El par se puede ajustar en 1023 pasos desde el par máximo hasta la rotación libre.
• Operación baja corriente/alta tensión : Alta efficienza perché funziona a una tensione più elevata. Le prestazioni del sistema robotico sono migliorate anche dal basso consumo di corrente.
• A LED de estado se utiliza para mostrar el estado del Dynamixel.
• A montaje mecánico facilitado por el gran número de piezas mecánicas compatibles.
• A cablaggio semplice nella ‘daisy chain’

Programación de servomotores Dynamixel

Los servomotores deben conectarse a un controlador ( CM-900 , CM-700 , CM-5 , CM-510 o CM-530 ) per controllo. I programmi sono realizzati con RoboPlus, in modo molto semplice e senza richiedere molte conoscenze preliminari.

I controller più recenti supportano il linguaggio C incorporato ed è disponibile un Kit di Sviluppo Software-SDK per lo sviluppo di applicazioni personalizzate.

Servomotor Dynamixel MX-64R

Servomotores MX-64T e MX-64R sono le nuove aggiunte alla gamma Dynamixel MX. Sostituiscono e migliorano il servomotore RX-64 con un sensore di posizione assoluto senza contatto con precisione a 12 bit (4096 posizioni), forniscono un controllo di posizione a 360° (in precedenza 251°), un controllo continuo della velocità e una stima della coppia basata sulla corrente.

Inoltre, il controllo è un PID ( proporzionale integrale derivato ), i cui parametri possono essere modificati motore per motore. I valori ammessi sono compresi tra 0 e 255, quindi i coefficienti PID vengono calcolati in base alle formule seguenti.

La carcasa del servomotor Dynamixel RX-64 también se ha modificado ligeramente, por lo que el servomotor Dynamixel MX-64R no es compatible con el variador HN05-N101/T101.

Modifiche all’alloggiamento del servomotore MX-64R di Dynamixel

Il servomotore Dynamixel MX-64R supporta il protocollo di comunicazione RS485 (mentre il servomotore MX-64T utilizza la comunicazione TTL) ad alta velocità (3Mbs), quindi è compatibile con i controllori CM-700. Si noti che la tensione di funzionamento consigliata non è più la stessa di quella dell’RX-64.

Specifiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-64R

• MCU: ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ, 32BIT)
• Motore : Maxon
• Sensor de posición: encoder absoluto sin contacto (12BIT, 360 grados)
• Coppia di stallo: 5,5N.m (a 11,1V, 3,9A), 6,0N.m (a 12V, 4,1A), 7,3N.m (a 14,8V, 5,2A)
• Velocità a vuoto: 58 gpm (11,1 V), 63 gpm (12 V), 78 gpm (14,8 V)
• Resolución: 0,088° x 4,096
• Alcance del movimiento : 360
• Algoritmo di controllo : PID
• Controllo: pacchetto digitale, velocità di trasmissione : 8000 bps ~ 3 Mbps
• Protocollo : Comunicazione seriale asincrona RS485 (8 bit, 1stop, nessuna parità)
• Collegamento (fisico) : Bus Multi Drop RS485
• Peso : 126 g
• Tensione : 10 ~ 14,8 V (raccomandata a 12 V)
• Rapporto di trasmissione : 200:1
• ID : 254 ID (0~253)
• Feedback : posizione, temperatura, carico, tensione di ingresso, corrente, ecc.
• Consumo en modo de espera: 100 mA
• Dimensioni : 40,2 mm x 61,1 mm x 41 mm (le dimensioni esatte sono disponibili su richiesta aquí )
• Material: engranajes metálicos, carcasa de plástico técnico.