Servomotor Dynamixel MX-64AR

Servomotores Dynamixel

Los servomotores Dynamixel son actuadores integrados que incluyen:

• Un reductor
• Un controlador
• Un piloto

Los servomotores Dynamixel tienen un identificador único y se comunican mediante paquetes digitales.

Las principales características de la gama Dynamixel son:

• Un gran precisión del control de posición (1024 divisiones para AX, RX y EX, 4096 para MX).
• Muchos funciones de retroalimentación sobre las distintas variables físicas del servomotor (posición actual, velocidad, tensión, temperatura interna, etc.).
• A alerta basado en la temperatura interna, el par o la tensión de alimentación, que se activa cuando estos valores superan los límites definidos. El servomotor Dynamixel proporciona retroalimentación y puede corregir automáticamente la situación.
• ” Guía de conformidad " controla la cantidad de fuerza del muelle en el control de posición.
• Estabiliza el pareja El par puede estabilizarse en 1023 pasos desde el par máximo hasta el estado de giro libre.
• Operación baja corriente/alta tensión Su eficiencia es elevada porque funciona a un voltaje más alto. El rendimiento de su sistema robótico también mejora gracias a su bajo consumo de corriente.
• A LED de estado se utiliza para mostrar el estado del Dynamixel.
• A grupo mecánico gracias a las numerosas piezas mecánicas compatibles.
• A cableado sencillo a través de la "cadena margarita".

Programación de servomotores Dynamixel

Los servomotores deben conectarse a un controlador ( CM-900 , . CM-700 , CM-5 , CM-510 , . CM-530 o CM-9.04 ) que hay que controlar. Los programas se realizan con RoboPlus, muy fácilmente y sin necesidad de muchos conocimientos previos.

Los controladores más recientes admiten el lenguaje C embebido y hay disponible un SDK para desarrollar sus propias aplicaciones.

El servomotor Dynamixel MX-64AR

Servomotores MX-28AR y MX-64AR son las nuevas incorporaciones a la gama MX de Dynamixel. Sustituyen y mejoran el servomotor RX-64 con un sensor de posición absoluta sin contacto con una precisión de 12 bits (4.096 posiciones), ofrecen un control de posición de 360° (antes 251°), un control de velocidad continuo y una estimación del par basada en la corriente.

Además, el control es de tipo PID ( . proporcional integral derivada ), cuyos parámetros pueden modificarse motor por motor. Los valores admisibles están comprendidos entre 0 y 255, por lo que los coeficientes PID se calculan según las fórmulas.

La carcasa del servomotor Dynamixel RX-64 también se ha modificado ligeramente, por lo que el servomotor Dynamixel MX-64R no es compatible con el variador HN05-N101/T101.

El servomotor Dynamixel MX-64AR soporta el protocolo de comunicación RS485 (mientras que el servomotor MX-64T utiliza la comunicación TTL) a alta velocidad (3Mbs), por lo que es compatible con los controladores CM-2+, CM-700, OpenCM9.04.

Características técnicas del servomotor Dynamixel MX-64AR.

• MCU: ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ, 32BIT)
• Motor: Maxon
• Sensor de posición: encoder absoluto sin contacto (12BIT, 360 grados)
• Par de parada: 5,5 Nm (a 11,1 V, 3,9 A), 6,0 Nm (a 12 V, 4,1 A), 7,3 Nm (a 14,8 V, 5,2 A)
• Velocidad en vacío: 58 rmp (11,1V), 63 rmp (12V), 78 rmp (14,8V)
• Algoritmo de control: PID
• Comando: paquete digital, velocidad en baudios: 8000 bps ~ 3 Mbps
• Protocolo: comunicación serie asíncrona semidúplex (8 bits, 1 parada, sin paridad).
• Conexión (física): bus multipunto de nivel TTL
• Peso: 126 g
• Tensión: 10 ~ 14,8 V (se recomienda 12 V)
• Relación de transmisión: 200 : 1
• ID : 254 ID (0~253)
• Retroalimentación: posición, temperatura, carga, tensión de entrada, corriente, etc.
• Consumo en modo de espera: 100 mA
• Dimensiones: 40,2 mm x 61,1 mm x 41 mm (las dimensiones exactas están disponibles aquí )
• Material: engranajes metálicos, carcasa de plástico técnico.