Servomotor Dynamixel MX-106T

Servomotores Dynamixel

Introducción a la gama Dynamixel

Los servomotores Dynamixel son servomotores integrados que comprenden:

• Un reductor
• Un controlador
• Un conductor

Los servomotores Dynamixel tienen un identificador único y se comunican mediante paquetes digitales.

Las principales características de la gama Dynamixel son:

• Control de posición alta precisión (1024 divisiones para AX, RX y EX, 4096 para MX)
• Muchas funciones de comentarios sobre las distintas variables físicas del servomotor (posición actual, velocidad, tensión, temperatura interna.
• A alerta basado en la temperatura interna, el par o la tensión de alimentación, que se activa cuando estos valores superan los límites definidos. El servomotor Dynamixel proporciona retroalimentación y puede corregir automáticamente la situación.
• ” Conducción conforme "Control de la cantidad de fuerza del muelle en el control de posición.
• ” Establecimiento del par " El par puede ajustarse en 1023 pasos desde el par máximo hasta el estado de giro libre.
• ” Funcionamiento con baja corriente y alta tensión "Su eficiencia es elevada, ya que funciona a un voltaje más alto. Su bajo consumo de corriente también mejora el rendimiento del sistema robótico.
• A LED de estado se utiliza para mostrar el estado de Dynamixel.
• A montaje mecánico gracias a las numerosas piezas mecánicas compatibles.
• Un mazo de cables fácil en "cadena de margaritas

Programación de servomotores Dynamixel

Los servomotores deben estar conectados a un controlador (CM-900, CM-700, CM-5, CM-510 o CM-530) para ser accionados. Los programas se realizan con RoboPlus, muy fácilmente y sin necesidad de muchos conocimientos previos.

Los controladores más recientes admiten el lenguaje C embebido y hay disponible un SDK para desarrollar sus propias aplicaciones.

El servomotor Dynamixel MX-106T

Servomotores MX-106R y MX-106T son las nuevas incorporaciones a la gama MX de Dynamixel. Sustituyen y mejoran el servomotor EX-106+ con un sensor de posición absoluta sin contacto con precisión de 12 bits (4096 posiciones), ofrecen control de posición de 360° (antes 251°), control de velocidad continuo y estimación de par basada en corriente.

Además, el control es de tipo PID ( integral proporcional derivada servomotor), cuyos parámetros pueden modificarse motor por motor. Los valores admisibles están comprendidos entre 0 y 255, por lo que los coeficientes PID se calculan según las fórmulas siguientes.

pid para el control del servomotor MX-106T dynamixel

Se pueden utilizar dos servomotores dynamixel MX-106T en "modo dual", en el que el servomotor esclavo reproduce exactamente los movimientos del servomotor maestro (o la inversa de los movimientos si la opción "reverse" está activada).

La carcasa del servomotor EX-106+ también se ha modificado ligeramente, por lo que el servomotor MX-106T no es compatible con el variador HN05-N101/T101.

El servomotor Dynamixel MX-106T soporta el protocolo de comunicación TTL (mientras que el servomotor MX-106R utiliza la comunicación RS485) a alta velocidad (3Mbs), por lo que es compatible con los controladores CM-510, CM-530 y CM-700. Tenga en cuenta que la tensión de trabajo recomendada ya no es la del EX-106+.

Especificaciones del servomotor Dynamixel MX-106T

• MCU: ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ, 32BIT)
• Motor: Maxon
• Sensor de posición: encoder absoluto sin contacto (12BIT, 360 grados)
• Torsión en pérdida: 8,0 N.m (a 11,1 V, 4,8 A), 8,4 N.m (a 12 V, 5,2 A), 10,0 N.m (a 14,8 V, 6,3 A)
• Velocidades en vacío: 41 rmp (11,1V), 45 rmp (12V), 55 rmp (14,8V)
• Resolución: 0,088° x 4,096
• Alcance del movimiento: 360
• Algoritmo de control: PID
• Control: paquete digital, velocidad de transmisión: 8000 bps ~ 3 Mbps
• Protocolo: comunicación serie asíncrona semidúplex (8 bits, 1 parada, sin paridad)
• Conexión (física): bus multipunto de nivel TTL
• Peso: 153 g
• Tensión: 10 ~ 14,8 V (se recomienda 12 V)
• Relación de transmisión: 225 : 1
• ID: 254 ID (0~253)
• Retroalimentación: posición, temperatura, carga, tensión de entrada, corriente, etc.
• Consumo en modo de espera: 100 mA
• Dimensiones: 40,2 mm x 61,1 mm x 46 mm (dimensiones exactas disponibles aquí )
• Material: engranajes metálicos, carcasa de plástico técnico

Comparar los distintos servomotores Dynamixel

Este documento le permite comparar rápidamente las características de diferentes servomotores Dynamixel

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