Servomotor Dynamixel MX-64T

El servomotor Dynamixel MX-64T

Servomotores MX-64R y MX-64T son las nuevas incorporaciones a la gama MX de Dynamixel. Sustituyen y mejoran el servomotor RX-64 con un sensor de posición absoluta sin contacto con precisión de 12 bits (4096 posiciones), control de posición de 360° (antes 251°), control de velocidad continuo y estimación de par basada en corriente.

Además, el controlador es un PID ( proporcional integral derivada ), cuyos parámetros pueden modificarse motor a motor. Los valores admisibles están comprendidos entre 0 y 255, por lo que los coeficientes PID se calculan según las fórmulas siguientes.

La carcasa del servomotor RX-64 también se ha modificado ligeramente, por lo que el servomotor MX-64T no es compatible con el disco HN05-N101/T101.

El servomotor Dynamixel MX-64T admite el protocolo de comunicación TTL (mientras que el servomotor MX-64R utiliza la comunicación RS485) a alta velocidad (3Mbs), por lo que es compatible con los controladores CM-510, CM-530 y CM-700. Tenga en cuenta que la tensión de funcionamiento recomendada ya no es la misma que la del RX-64.

Especificaciones del servomotor Dynamixel MX-64T

• MCU : ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
• Motor : Maxon
• Sensor de posición : Codificador absoluto sin contacto (12BIT, 360 grados)
• Par : 5,5N.m (a 11,1V, 3,9A), 6,0N.m (a 12V, 4,1A), 7,3N.m (a 14,8V, 5,2A)
• Velocidad en vacío: 58 rmp (11,1V), 63 rmp (12V), 78 rmp (14,8V)
• Resolución: 0,088° x 4,096
• Alcance del movimiento : 360
• Algoritmo de control: PID
• Comando: paquete digital, velocidad de transmisión: 8000 bps ~ 3 Mbps
• Protocolo : Comunicación serie asíncrona half-duplex (8 bits, 1 stop, sin paridad)
• Conexión (física) : TTL Bus Level Multi Drop
• Peso : 126g
• Tensión : 10 ~ 14,8V (Tensión recomendada 12V)
• Relación de transmisión : 200 : 1
• ID : 254 ID (0~253)
• Retroalimentación : Posición, temperatura, carga, tensión de entrada, corriente, etc.
• Consumo en espera: 100 mA
• Dimensiones: 40,2 mm x 61,1 mm x 41 mm (las dimensiones exactas están disponibles aquí )
• Material: engranajes metálicos, carcasa de plástico técnico

Comparación de diferentes servomotores Dynamixel

Especificaciones comparativas de los servomotores Dynamixels

La siguiente figura muestra las características técnicas de los distintos servomotores Dynamixel y los relaciona entre sí en términos de rendimiento. Los servomotores se diferencian según el tipo de comunicación (la serie MX ofrece ambos tipos de comunicación).