Servomotor Dynamixel MX-106R

Servomotores de Dynamixel

Los servomotores Dynamixel son servomotores integrados que incluyen:

• Un reductor
• Un controlador
• Un conductor

Los servomotores Dynamixel tienen un identificador único y se comunican mediante paquetes digitales.

Las principales características de la gama Dynamixel son:

• Control de posición alta precisión (1024 divisiones para AX, RX y EX, 4096 para MX)
• Muchas funciones de comentarios sobre las distintas variables físicas del servomotor (posición actual, velocidad, tensión, temperatura interna.
• A alerta basado en la temperatura interna, el par o la tensión de alimentación, que se activa cuando estos valores superan los límites definidos. El servomotor Dynamixel proporciona retroalimentación y puede corregir automáticamente la situación.
• ” Guía de cumplimiento "Control de la cantidad de fuerza del muelle en el control de posición.
• Ajuste del pareja El par puede ajustarse en 1023 pasos, desde el par máximo hasta el estado de rotación libre.
• Operación baja corriente/alta tensión Su eficiencia es elevada, ya que funciona a un voltaje más alto. El rendimiento del sistema robótico también mejora gracias a su bajo consumo de corriente.
• A LED de estado se utiliza para mostrar el estado de Dynamixel.
• A montaje mecánico facilitado por las numerosas piezas mecánicas compatibles.
• A cableado sencillo en "cadena".

Programación de servomotores Dynamixel

Los servomotores deben conectarse a un controlador ( CM-900 , CM-700 , CM-5 , CM-510 o CM-530 ) que se van a pilotar. Los programas se realizan con RoboPlus, muy fácilmente y sin necesidad de grandes conocimientos previos.

Los controladores más recientes admiten el lenguaje C embebido y hay disponible un SDK para desarrollar sus propias aplicaciones.

El servomotor Dynamixel MX-106R

Servomotores MX-106T y MX-106R son las nuevas incorporaciones a la gama MX de Dynamixel. Sustituyen y mejoran el EX-106+ con un sensor de posición absoluta sin contacto con una precisión de 12 bits (4.096 posiciones), ofrecen un control de posición de 360° (antes 251°), un control de velocidad continuo y una estimación del par basada en la corriente.

Además, el control es de tipo PID ( proporcional integral derivada ), cuyos parámetros pueden modificarse motor por motor. Los valores permitidos están comprendidos entre 0 y 255.

Se pueden utilizar dos servomotores Dynamixel MX-106R en "modo dual", en el que el servomotor esclavo reproduce exactamente los movimientos del servomotor maestro (o la inversa de los movimientos si la opción "reverse" está activada).

La carcasa del servomotor EX-106+ también se ha modificado ligeramente, por lo que el servomotor MX-106R no es compatible con el variador HN05-N101/T101.

El servomotor Dynamixel MX-106R soporta el protocolo de comunicación RS485 (mientras que el servomotor MX-106T utiliza la comunicación TTL) a alta velocidad (3Mbs), por lo que es compatible con los controladores CM-700. Tenga en cuenta que la tensión de trabajo recomendada ya no es la del EX-106+.

Especificaciones del servomotor Dynamixel MX-106R

• MCU: ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ, 32BIT)
• Motor: Maxon
• Sensor de posición: encoder absoluto sin contacto (12BIT, 360 grados)
• Par: 8,0 N.m (a 11,1 V, 4,8 A), 8,4 N.m (a 12 V, 5,2 A), 10,0 N.m (a 14,8 V, 6,3 A)
• Velocidades en vacío: 41 rmp (11,1V), 45 rmp (12V), 55 rmp (14,8V)
• Resolución: 0,088° x 4,096
• Alcance del movimiento: 360
• Algoritmo de control: PID
• Control: paquete digital, velocidad en baudios: 8000 bps ~ 3 Mbps
• Protocolo: comunicación serie asíncrona RS485 (8 bits, 1 parada, sin paridad)
• Conexión (física): RS485 Multi Drop Bus
• Peso: 153 g
• Tensión: 10 ~ 14,8 V (se recomienda 12 V)
• Relación de transmisión: 225 : 1
• ID: 254 ID (0~253)
• Retroalimentación: posición, temperatura, carga, tensión de entrada, corriente, etc.
• Consumo en modo de espera: 100 mA
• Dimensiones: 40,2 mm x 61,1 mm x 46 mm (dimensiones exactas disponibles aquí )
• Material: engranajes metálicos, carcasa de plástico técnico

Los servomotores se diferencian según el tipo de comunicación (la serie MX ofrece ambos tipos de comunicación).